Recentemente, um cliente consultou a JSR Automation sobre codificadores. Vamos discutir isso hoje:
Visão geral da função de recuperação de erros do codificador do robô Yaskawa
No sistema de controle YRC1000, os motores do braço do robô, eixos externos e posicionadores são equipados com baterias de reserva. Essas baterias preservam os dados de posição quando a alimentação de controle é desligada. Com o tempo, a tensão da bateria diminui. Quando cai abaixo de 2,8 V, o controlador emite o alarme 4312: Erro de Bateria do Codificador.
Se a bateria não for substituída a tempo e a operação continuar, os dados de posição absoluta serão perdidos, acionando o alarme 4311: Erro de Backup do Codificador. Nesse ponto, a posição mecânica real do robô não corresponderá mais à posição absoluta armazenada no codificador, levando ao deslocamento posicional.
Etapas para recuperar o erro de backup do codificador:
Na tela de alarme, pressione [RESET] para limpar o alarme. Agora você pode mover o robô usando as teclas de comando.
Use as teclas de deslocamento para mover cada eixo até que ele se alinhe com as marcas físicas do ponto zero no robô.
É recomendável usar o sistema de coordenadas conjuntas para esse ajuste.
Coloque o robô no Modo de Gerenciamento.
No Menu Principal, selecione [Robô]. Escolha [Posição Zero] – A tela de Calibração da Posição Zero será exibida.
Para qualquer eixo afetado pelo erro de backup do codificador, a posição zero será exibida como “＊”, indicando dados ausentes.
Abra o menu [Utilitário]. Selecione [Corrigir Alarme de Backup] na lista suspensa. A tela Recuperação de Alarme de Backup será aberta. Selecione o eixo a ser recuperado.
– Mova o cursor até o eixo afetado e pressione [Selecionar]. Uma caixa de diálogo de confirmação será exibida. Selecione “Sim”.
– Os dados de posição absoluta para o eixo selecionado serão restaurados e todos os valores serão exibidos.
Vá para [Robô] > [Posição Atual] e altere a exibição de coordenadas para Pulso.
Verifique os valores de pulso do eixo que perdeu sua posição zero:
Aproximadamente 0 pulsos → Recuperação concluída.
Aproximadamente +4096 pulsos → Mova esse eixo +4096 pulsos e, em seguida, execute o registro individual da posição zero.
Aproximadamente -4096 pulsos → Mova esse eixo -4096 pulsos e, em seguida, execute o registro individual da posição zero.
Após o ajuste das posições zero, desligue e reinicie o controle do robô
Dicas: Método mais fácil para a etapa 10 (quando pulso ≠ 0)
Se o valor do pulso na etapa 10 não for zero, você pode usar o seguinte método para facilitar o alinhamento:
No Menu Principal, selecione [Variável] > [Tipo de Corrente (Robô)].
Selecione uma variável P não utilizada. Defina o tipo de coordenada como Articulação e insira 0 para todos os eixos.
Para eixos com posições zero perdidas, insira +4096 ou -4096 conforme necessário.
Use a tecla [Avançar] para mover o robô para a posição da variável P e, em seguida, execute o registro individual da posição zero.
Devido a problemas de idioma, caso não tenhamos nos expressado com clareza, entre em contato conosco para uma discussão mais aprofundada. Obrigado.
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Horário da postagem: 05/06/2025
